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多軸系統可以通過串行運動學或并行運動學進行設計和構建 。在基于串行運動學原理的系統中，一個軸位于另一個軸的頂部，并且每個軸都獨立驅動，彼此獨立。笛卡爾機器人 是串行運動學設計的一個很好的例子。在并聯運動系統中，多根軸協同工作以移動公共平臺或末端執(zhí)行器。一個軸的運動受到其他軸的約束，形成了一種閉環(huán)運動鏈。Delta機器人使用并行運動學。
六足機器人是一種平行運動機構，具有六個自由度：X，Y，Z，側傾，俯仰和偏航。
六腳機器人（左）是并聯運動的示例，而笛卡爾機器人（右）是串行運動的示例。
圖片來源：Physik Instrumente
hexapod一詞在拉丁語中的意思是“六英尺”，而六足機器人恰好由六個致動器(也稱為“腿”)組成，這些致動器將固定平臺(通常是基座)與移動平臺(通常是頂部)連接起來。 )。支腿是拉桿式執(zhí)行器，也稱為“棱柱形”執(zhí)行器，可由滾珠絲杠，滾柱絲杠，線性電機甚至壓電設備驅動。球形或萬向節(jié)將執(zhí)行器的末端連接到固定平臺和移動平臺。
一些制造商和專家將六足動物機器人簡稱為“六足動物”。但是，六足動物一詞也指六足節(jié)肢動物。為避免混淆，我們使用更具體的術語“六腳機器人”。
你知道蝴蝶是六足動物嗎？
圖片來源：Russ Ottens
六腳架機構的第一個實際應用是在輪胎測試和飛行模擬器設備中，今天它們仍然使用六腳架機器人。但是，六腳架機構也廣泛用于光子學和光學對準，機床設備的定位以及檢查系統。
六足機器人在多軸系統中是獨一無二的，因為它們允許用戶定義的所有六個運動軸的旋轉中心或樞軸點。 與串行運動機器人(笛卡爾，SCARA或6軸)相比，它們還具有更高的剛度和承載能力，因為它們的致動器或“支腿”共同作用以支撐負載。并行設計還意味著對每個執(zhí)行器的誤差進行平均，而不是像在串行機器人中那樣進行累積。
你知道蝴蝶是六足動物嗎？
圖片來源：Russ Ottens
由于只有頂部平臺運動(電動機，齒輪箱和其他傳動部件是固定的)，因此六腳機器人的慣性要比串行設計低得多，這使其非常適合于具有大負載的高動態(tài)運動，或具有光的亞微米精度負載。從集成的角度來看，六腳機器人更易于調試?？刂破魍ǔＴ试S簡單地輸入樞軸點，而六腳機器人通常會放棄伺服調整，因為只有一個移動平臺并且系統固有的剛性很高。如果調整是必需的，所有六軸的參數是相同的，使得調整過程更容易和更快的比串行機器人。
六足機器人有時被稱為Stewart平臺，但是Stewart平臺最初被定義為在固定或移動平臺(或兩者)上成對連接的執(zhí)行器。
使用反向運動學分析六足儀設備。換句話說，不是通過致動器運動來確定移動平臺的位移，而是基于平臺的位移來確定致動器運動。由于一組給定的致動器位移會導致40個不同的平臺位置，因此必須進行反向運動學分析，但是每個唯一的平臺位置僅對應一組致動器位移。
Stewart平臺是一種六腳機器人，其執(zhí)行器在固定平臺或移動平臺（或兩者）上成對連接。
圖片來源：Wikipedia.org
六腳架設備的運動學特性也會引起奇異性，或者平臺無法控制且無法通過固定執(zhí)行器的位移來唯一確定其位置的位置。(在極端情況下，奇異點可能會導致整個系統崩潰。)但是，六足機器人的用戶很少需要處理奇點問題，因為制造商將機器人的工作區(qū)域定義為不包含任何奇點的空間。
ps:“ Stewart平臺”一詞來自D. Stewart先生，他于1965年向英國機械工程師學會提出，將六腳架機構用作飛行模擬器。但是，斯圖爾特先生既不是六足機構的發(fā)明者，也不是第一個將六足機構用于實際應用的人。
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